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2022

1. Osaka University

   柔軟触覚センサを搭載した物体搬送ロボット群：COOP-FLEETSの開発

   Zhang, Yi

   2022

   Abs

   本研究論文では，様々なサイズ，さらには関節を有する物体の協調搬送にどのようなマルチロボットシステムが必要なのか議論する．そのために，リーダ・フォロワ型を採用し，さらに人の協調搬送をヒントに，力覚情報を用いて搬送行動を制御する方法を提案する．これまでも力覚情報を利用した搬送行動は提案されているが，硬い力覚センサを採用しており，本研究では接触部に柔軟素材を用い，力覚情報を取得することで，搬送対象に無理な力をかけずに搬送できることがたいされる．また，従来の研究では搬送される物体として，剛体がほとんどであり，多関節物体物体に関する研究はまだ少ない．本論文では，3軸方向の力を物体との接触面において計測できる柔軟な接触センサを用いた協調搬送を提案した．また，移動ロボット上に装着した柔軟な接触センサにおいて，信頼性のある力覚情報を取得できることを確認した．さらに，剛体だけでなく，剛体を柔軟な棒でつなげた多関節物体の運搬における協調搬送システムの妥当性を検証した．最後に，柔軟な表面をもつ人体模型の搬送を試み，人間のような柔軟かつ多関節な物体を群ロボットで，不整地の多い災害現場において搬送するにあたって，システムやロボットの構造に求められる改善を指摘した．

2021

1. RSJ2021

   A Decentralized Approach to Cooperative Object Transportation with Robots Equipped with Flexible Tactile Sensors

   Zhang, Yi, SUEOKA, Yuichiro, ISHIHARA, Hisashi, KAWASETSU, Takumi, and OSUKA, Koichi

   2021