Set up Jetson Nano (ROS用)

nividiaによるガイドを順にやっていけばJetson Nanoが使えるようになります．

元々はEthenetしか使えないけど，WiFiカードを買っているなら，熱発散する部分のねじを外して，WiFiカードを挿入すれば，WiFi使えるようになります．

Install ROS

Jetson NanoのUbuntuのバージョンは18.04なので，ROSのmelodicバージョンをインストールします．（Wiki.ros melodic installation in ubuntu） ＊　Ubuntuのバージョンによってインストールするものが違うから，注意！ Workspaceも同じようにmelodicので作る．基本catkin_makeでワークスペースを作る．（Wiki.ros create a workspace）

追加でやることリスト ①自作rosパッケージのパスを追加

$ cd ~/
$ sudo gedit .bashrc

最下行にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashを追加後，保存．

②rosserialのインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-server

ROS and esp32

ESP32側

esp32側において，ROSに繋げるための設定（code example）

ROS側

この記事を参考に，ESP32を２台ROSにつなげられました． 複数台でもOKです．

ターミナル①

$ roscore

ターミナル②

$ rosrun rosserial_server socket_node

ターミナル③

$ rosrun rosserial_python message_info_service.py

仮想マシン上にROSを入れた場合の通信

VMware fusionを使っているが，Network Adapterでbridged networkingを選ぶと，ネットワーク上で仮想マシンが独立してIP Addressを持つことができて，接続がうまくいく． 参考